ES 350展現LEXUS家族獨特的L-Finesse設計理念(預想、精純、美妙),車頭設計元素加入LEXUS新家族特徵,低伸的水箱護罩與整合式大燈,向外延伸並整合保險桿營造出優雅氣息。橫柵式水箱護罩設計以及護罩側緣,結合引擎蓋折線形成集中效果,營造出高級車質感。全景式觀景天窗有效強化車艙上半部與C柱曲線。橫貫車身側面肩線切面,創造出速度與力量感。水平延伸並向外設計的後燈組,加上鍍鉻邊框,除營造出寬廣視覺感受,晶鑽式設計,也提供立體視覺感受。外殼平整化底盤設計,提升操控性與油耗。前窗擋風玻璃使用隔音淡色環保玻璃。前座車窗、後座車窗與後擋風玻璃使用強化抗UV淡色玻璃,前座車窗並經防潑水處理。